새로운 구조의 유연한 배관탐사 로봇 설계

최형식; 김동호; 김동현; 이종훈; 황광일

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최형식 김동호 김동현 이종훈 황광일

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제32권 제1호

발행연도: 2008.1

수록면: 175 - 183 (9page)

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In this paper, a new in-pipe inspection robot was developed for inspecting a large number of circular pipe insides of the sea plant, ships, and buildings. A new pressure generation system was devised to inspect circular pipes with different diameters and to move up and down slant or perpendicular slopes inside of the pipe. Also, a design method was analyzed to decide the capacity of driving motor for the robot if the mass and maximum velocity of the robot are identified. According to the design specification, a robot was developed and was tested to verify the performance of the pressure generation system. For tests, a control system was developed.

#In-pipe inspection robot(배관탐사로봇) #Motor control system(모터제어시스템) #Pressure generation system(압력생성장치)

참고문헌 (8)

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1. [학술대회논문] - Neubauer, W. / 1994 / A Spider-like robot that climbs vertically in ducts or pipes / Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1178 ~ 1185

2. [학술대회논문] - Pfeiffer, F. / 2000 / Control of a tube crawling robot / Int. Conf. control, oscillations, and chaos : 586 ~ 591

3. [학술대회논문] - Horose, S. / 1999 / Design of in-pipe inspection vehicles for 25, 50, 150 pipes / Proc. of IEEE Int. Conf. of Robotics and Automation : 2309 ~ 2314

4. [학술대회논문] - Scholl, K.U. / 1999 / An articulated service robot autonomous sewer inspection tasks / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. of Intelligent Robots and Systems : 1075 ~ 1080

5. [단행본] - Roman, H. T. / 1993 / Pipe crawling inspection robots: an overview / IEEE Trans. of Energy Conversion : 576 ~ 583

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