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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제32권 제8호
발행연도
2008.8
수록면
633 - 641 (9page)

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Recently, the necessity for diagnosis and management of pipes has emerged as the issue due to contamination of water supply generated by corrosion of pipes. Although inspection has been performed with industrial endoscopes, the method has limits for full diagnosis of pipes due to the lack of working range. As a solution for this problem, many locomotive mechanisms for a micro robot with endoscope functions were proposed. In this paper, we analyze the locomotive mechanism of crawling robot proposed as locomotive device for pipe inspection. Based on a mechanical modeling of motor and micro robot inside small pipe, the theoretical formula for velocity is obtained. This derived theoretical formula is demonstrated the feasibility through the comparison with experimental result. Also, we could find the most important element influencing the moving velocity of micro robot when the robot operates in small pipe. Consequently, it is expected that this study can supply useful information to design of crawling robot to move in small pipe.
#Crawling Robot(크로울링 로봇) #Lead Screw(리드 스크류) #Micro Robot(마이크로 로봇) #Pipe Inspection(관 탐사)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동 메커니즘
3. 동역학적 모형화
4. 결과
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Shigeo Hirose / 1999 / Design of In-pipe Inspection Vehicles for Ø25, Ø50, Ø150 pipes / Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 2309 ~ 2314 google schola 2. [학술대회논문] - Sukho Park / 2006 / Capsular Locomotive Microrobot for Gastrointestinal Track / In Proceedings of the 28th IEEE EMBS Annual International Conference : 2211 ~ 2214 google schola 3. [학술대회논문] - Young Pyo Lee / 2004 / Locomotive Mechanism Design and Fabrication of Biomimetic Micro Robot Using Shape Memory Alloy / in Proceeding of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 5007 ~ 5012 google schola 4. [학술대회논문] - Byungkyu Kim / 2004 / Inchworm-Like Microrobot for Capsule Endoscope / in Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics : 458 ~ 463 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Se-gon Roh / 2005 / Differential-Drive In-Pipe Robot for Moving Inside Urban Gas Pipelines / in IEEE TRANSATIONS ON ROBOTICS 21 (1) : 1 ~ 17 google schola

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