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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
7 - 13 (7page)

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The necessity for diagnosis and management of pipes has emerged as the issue since contamination of water supply due to corrosion of pipes. Although inspection has been performed with industrial endoscopes, the method has limits for full diagnosis of pipes due to lack of working range. As a solution for this problem, a locomotive mechanism for a microrobot with endoscope functions is proposed. In the proposed locomotive mechanism, it has band-type legs actuated by the synchronized motion of a linear actuator and a moving cylinder. To verify the feasibility for the locomotive mechanism, velocity along a sloped path and thrust generated in a vertically arranged pipe have been analyzed by performing an experiment in a transparent acrylic pipe which has a diameter of 16㎜. The proposed locomotive mechanism is not only applicable to inspection of small pipes in diameter but also expected to move in human digestive organs.
#Crawling Robot(크로울링 로봇) #Locomotive Mechanism(이동방식) #Microrobot(마이크로 로봇, 소형로봇) #Pipe Inspection(관 탐사)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동 메커니즘
3. 조향 메커니즘
4. 로봇 제작 및 제어 시스템
5. 관내 이동 실험
6. 결론
후기
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