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저자정보
고두열 (한국기계연구원) 김정중 (한국기계연구원) 박진성 (한국기계연구원) 한형석 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제6호
발행연도
2019.6
수록면
492 - 497 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0057

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With the increasing worldwide demand to automate product distribution, technology firms are introducing various mobile robots to the market. Generally, the maneuverability of the mobile robot is determined by the type and location of its wheels. Omnidirectional mobile platforms suitable for the agile motion required during instantaneous obstacle avoidance are widely used in congested environments like indoor factories. Previous omnidirectional mobile robots have been developed for specific purposes that prevented operation beyond the predesigned limits. To overcome this, we propose an omnidirectional mobile platform that can be connected to another platform. This type of modular structure can improve the efficiency of the entire logistics network by allowing flexible deployment according to the workload. The proposed system is able to generate holonomic movement with four mecanum wheels, and can connect with different mobile platforms using a connecting module at the side of each platform. To derive the kinematic model of the connected mobile platform, we first derive the analytical kinematic relationship between the connected platform center and each wheel. Next, we conducted simulations using RecurDyn, a dynamic simulation program, for three different types of connected mobile platforms. Our simulation results show that the position and velocity trajectory derived from the kinematic model well follows the reference trajectory at different connection cases.
#mobile platform #omnidirectional #modular #kinematic model #simulation verification

목차

Abstract
I. 서론
II. 모듈 결합형 전방향 이동 플랫폼
III. 기구학 모델
IV. 모의실험 검증
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
S.-D. Kim, Y.-W. Cho, and S.-W. Kim, “A study on development of an autonomous mobile robot using omni-wheels,” Proc. of Korea Automatic Control Conference 2009, Busan, Korea, pp. 676-680, Sep. 2009. google schola D.-B. Park, H.-J. Lee, and D.-H. Cha, “Development of an omni-directional robot system,” Proc. of Control, Automation, and Systems Symposium 2008, pp. 798-802, Oct. 2008. google schola T.-S. Jin, “Design and motion control of an omni-directional mobile robot,” Proc. of Conf. of Korean Institute of Intelligent Systems 2016, pp. 242-243, Apr. 2016. google schola B.-S. Chu, “Design and kinematical discussion of an omnidirectional mobile robot based on mecanum wheel,” Proc. of the 27th Conf. of Institute of Control, Robotics and Systems 2012, pp. 376-377, Apr. 2012. google schola B.-S. Chu and Y.-W. Sung, “Mobile performance evaluation of mecanum wheeled omni-directional mobile robot,” Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, vol. 23, no. 4, pp. 374-397, 2014. google schola

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