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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
민관웅 장완식 (조선대학교)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회지 Vol.19 No.1
발행연도
2010.2
수록면
15 - 25 (11page)

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The objective of this study is to investigate the optimal arrangement of cameras used for the robot’s vision control scheme. The used robot’s vision control scheme involves two estimation models, which are the parameter estimation and robot’s joint angle estimation models. In order to perform this study, robot’s working region is divided into three work spaces such as left, central and right spaces. Also, cameras are positioned on circular arcs with radius of 1.5m, 2.0m and 2.5m. Seven cameras are placed on each circular arc. For the experiment, nine cases of camera arrangement are selected in each robot’s work space, and each case uses three cameras. Six parameters are estimated for each camera using the developed parameter estimation model in order to show the suitability of the vision system model in nine cases of each robot’s work space. Finally, the robot’s joint angles are estimated using the joint angle estimation model according to the arrangement of cameras for robot’s point-position control. Thus, the effect of camera arrangement used for the robot’s vision control scheme is shown for robot’s point-position control experimentally.
#Arrangement of camera(카메라배치) #Robot's vision control scheme(로봇 비젼제어기법) #Parameter estimation(매개변수 추정) #Joint angle estimation(회전각 추정) #Point-position control(점 위치제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델 개발
3. 추정 모델 개발
4. 실험
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [단행본] - John J. C / 1989 / Introduction to Robotics mechanics and control / Addison-Wesley : 84 ~ google schola 2. [기타자료] - Junkins, J. L / 1978 / An Introduction to Optimal Estimation of Dynamical Systems / Sijthoff and Noordhoff, Alphen Aan Den Rijn : 29 ~ 33 google schola 3. [기타자료] - Masaki, I / 1983 / Method and Apparatus for Manipulator Welding Apparatus with Vision Correction for Workpiece Sensing / United States Patent : 4 ~ 696 google schola 4. [학술대회논문] - Goncalves, P. J / 2003 / Dynamic Visual Servoing of Robotic Manipulators / IEEE Conf. on Emerging Technologies and factory Automation : 560 ~ 565 google schola 5. [학술대회논문] - Smith, P. W / 1996 / Vision Based Manipulation of Non Rigid Objects / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3191 ~ 3196 google schola

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