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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
진홍신 (전북대학교) 왕실 (전북대학교) 한후석 (기초전력연구원) 김형석 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제4호
발행연도
2009.4
수록면
445 - 450 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

Mobile Robot Localization Based on Hexagon Distributed Repeated Color Patches in Large Indoor Area
진홍신 ,  왕실 ,  한후석 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2009.04 학술저널

2008

Mobile Robot Localization Based on Hexagon Distributed Repeated Color Patches in Unlimited Indoor Area
진홍신 ,  김형석 ,  왕실 외 1명 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008.12 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a new mobile robot localization method for indoor robot navigation. The method uses hexagon distributed color-coded patches on the ceiling and a camera is installed on the robot facing the ceiling to recognize these patches. The proposed “cell-coded map”, with the use of only seven different kinds of color-coded landmarks distributed in hexagonal way, helps reduce the complexity of the landmark structure and the error of landmark recognition. This technique is applicable for navigation in an unlimited size of indoor space. The structure of the landmarks and the recognition method are introduced. And 2 rigid rules are also used to ensure the correctness of the recognition. Experimental results prove that the method is useful.
#mobile robot navigation #localization system #color image processing #landmark #hexagon distribution

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. DEFINITION OF THE COLOR CODED MAP
Ⅲ. PATCH IMAGE ANALYSIS
Ⅳ. EXPERIMENT AND RESULT
Ⅴ. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - B. Barshan / 1995 / Inertial navigation systems for mobile robots / IEEE trans. Robot Automat 11 : 328 ~ 342 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M. Drumheller / 1987 / Mobile robot location using sonar / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 9 (2) : 325 ~ 332 google schola 3. [단행본] - J. J. Leonard / 1992 / Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation / Kluwer Academic Publisher google schola 4. [학술지(정기간행물)] - B. Triggs / 1994 / Model-based sonar localization for mobile robots / Robotics and Autonomous Systems 12 : 173 ~ 184 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. Maksarov / 1995 / Mobile vehicle navigation in unknown environments: A multiple hypothesis approach / IEEE proc.-Contr. Appl. Theory 142 (4) : 385 ~ 400 google schola

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