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진홍신 (전북대학교) 김성우 (전북대학교) 김형석 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집
발행연도
2009.12
수록면
3 - 7 (5page)

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A new indoor mobile robot localization method is presented. Robot recognizes well designed single color landmarks on the ceiling by vision system as reference to compute its precise position. The proposed likelihood prediction based method makes the robot estimate its position only based on the orientation of landmark, and using of single color landmarks, helps reduce the complexity of the landmark structure and makes it much more easy to be detected. This technique is applicable for navigation in an unlimited size of indoor space. Prediction scheme and localization algorithm are introduced. Experimental results prove that the method is useful.
#Mobile robot #Localization system #Low complexity landmark

목차

Abstract
1. Introduction
2. Cell Coded Map Based Localization
3. Likelihood Prediction Based Localization
4. Experiment and Result
5. Conclusion
Reference

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