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학술저널
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Hongxin Chen (전북대학교) Shyam Prasad Adhikari (전북대학교) Sungwoo Kim (전북대학교) Hyongsuk Kim (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2010.4
수록면
368 - 373 (6page)

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A new indoor mobile robot localization method is presented. Robot recognizes well designed single color landmarks on the ceiling by vision system, as reference to compute its precise position. The proposed likelihood prediction based method enables the robot to estimate its position based only on the orientation of landmark.The use of single color landmarks helps to reduce the complexity of the landmark structure and makes it easily detectable. Edge based optical flow is further used to compensate for some landmark recognition error. This technique is applicable for navigation in an unlimited sized indoor space. Prediction scheme and localization algorithm are proposed, and edge based optical flow and data fusing are presented. Experimental results show that the proposed method provides accurate estimation of the robot position with a localization error within a range of 5 cm and directional error less than 4 degrees.
#mobile robot #localization system #low complexity #landmark #optical flow

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. LIKELIHOOD LANDMARK PREDICTION BASED LOCALIZATION
Ⅲ. EDGE BASED OPTICAL FLOW TO COMPUTE ROBOT‘S ROTATING ANGLE AND SHIEFTING VECTOR
Ⅳ. DATA FUSION
Ⅴ. EXPERIMENT AND RESULT
Ⅵ. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - B. Barshan / 1995 / Inertial navigation systems for mobile robots / IEEE trans. Robot. Automat. 11 : 328 ~ 342 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M. Drumheller / 1987 / Mobile robot location using sonar / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 9 (2) : 325 ~ 332 google schola 3. [단행본] - J. J. Leonard / 1992 / Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation / Kluwer Academic Publisher google schola 4. [학술지(정기간행물)] - B. Triggs / 1994 / Model-based sonar localization for mobile robots / Robotics and Autonomous Systems 12 : 173 ~ 184 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. Maksarov / 1995 / Mobile vehicle navigation in unknown environments: A multiple hypothesis approach / IEE proc.-Contr. Appl. Theory 142 (4) : 385 ~ 400 google schola

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