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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이정섭 (성균관대학교) 이동혁 (성균관대학교) 노세곤 (동경공업대학교) 문형필 (성균관대학교) 최혁렬 (성균관대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제5권 제3호
발행연도
2010.9
수록면
251 - 261 (11page)

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In this paper, we introduce an internal pipeline exploration of an in-pipe robot, based on the landmark recognition system. The fittings of pipelines such as elbows and branches are used as the landmarks. The robot recognizes the landmarks with a vision system by using the shadows of the elements, which are generated by the specially designed illuminator on the robot. By using a simple image-processing, the robot can easily detect and distinguish these landmarks while recognizing the direction of the pipeline path. Simultaneously, all information for exploration is continuously recorded and used to reconstruct the map of the pipelines. The effectiveness of the proposed method is verified by real experiments using the in-pipe robot MRINSPECT Ⅴ for moving inside of the miniature urban 8-inch gas pipeline structure.
#In‐pipe robot #Landmark #Pipeline

목차

Abstract
1. 서론
2. 배관요소 인식
3. 영상처리
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
김도완, 노세곤, 이정섭, 이수환, 최혁렬. 클러치기반의 선택적 구동방식을 이용한 배관로봇의 개발. 대한기계학회 논문집 A권. 2008 dbpia

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