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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제32권 제3호
발행연도
2008.3
수록면
223 - 231 (9page)

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This paper introduces a robot called the MRINSPECT V (Multifunctional Robotic crawler for Inpipe in-SPECTion V) for the inspection of pipelines with a nominal 8-in inside diameter. Based on the mechanism of the previous model MRINSPECT IV, we developed a new MRINSPECT V by using the differential driving mechanism, so that just simply controlling the speed of each driving units helps the robot to travel effectively inside the pipelines. Furthermore, the robot uses clutches in transmitting driving power to wheels. This clutch mechanism enables MRINSPECT V to select the suitable driving method according to the shape of pipeline. In this paper, the critical points in design and construction of the proposed robot are described with the preliminary results to provide good mobility and increase the efficiency.
#In-Pipe Robot(배관로봇) #Clutch(클러치) #Selective Driving(선택적 구동) #Differential Driving(차동 구동)

목차

Abstract
1. 서론
2. MRINSPECT V 의 특징
3. 구동유닛의 내부구성과 클러치시스템
4. MRINSPECT V 의 주행 알고리즘
5. 실험
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Okada, T. , 1987 , A Three-Wheeled Self-Adjusting Vehicle in a Pipe, FERRET-1 , Int. J. Robotics Research 6 (6) : 60 ~ 75 google schola Okada, T. , 1987 , MOGRER: A Vehicle Study and Realization for In-Pipe Inspection Tasks , IEEE J. Robotics and Automation 3 (6) : 573 ~ 582 google schola Schempf, H. , 2004 , Explorer: Long-Range Untetherred Real-Time Live Gas Main Inspec-tion System , in Proc. Int. Conf. GTI. google schola Roman, H. T. , 1993 , Pipe Crawling Inspection Robots: an Overview , IEEE Trans of Energy Conversion : 576 ~ 583 google schola Nagano, S. , 1988 , Application of In-pipe Visual Inspection Robot to Piping Internal Surface Lining , in Proc. Int. Symp. Robotics in Construction : 897 ~ 906 google schola

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